林斐：“金砖+”的世界性意义

#include <string.h>

#include <stdio.h>

#include <math.h>

#include "pid_fuzzy.h"



//注1：自适应模糊pid最重要的就是论域的选择，要和你应该控制的对象相切合

//注2：以下各阀值、限幅值、输出值均需要根据具体的使用情况进行更改

//注3：因为我的控制对象惯性比较大，所以以下各部分取值较小

//论域e:[-5,5]  ec:[-0.5,0.5]



//误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡

#define Emin 0.0

#define Emid 0.08

#define Emax 0.6

//调整值限幅，防止积分饱和

#define Umax 5

#define Umin -5



//输出值限幅

#define Pmax 7200

#define Pmin 0



#define NB 0

#define NM 1

#define NS 2

#define ZO 3

#define PS 4

#define PM 5

#define PB 6



int kp[7][7]= {  {PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO},

    {PB,PB,PM,PS,PS,ZO,ZO},

    {PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS},

    {PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM},

    {PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM},

    {PS,ZO,NS,NM,NM,NM,NB},

    {ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB}

};



int kd[7][7]= {  {PS,NS,NB,NB,NB,NM,PS},

    {PS,NS,NB,NM,NM,NS,ZO},

    {ZO,NS,NM,NM,NS,NS,ZO},

    {ZO,NS,NS,NS,NS,NS,ZO},

    {ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO},

    {PB,NS,PS,PS,PS,PS,PB},

    {PB,PM,PM,PM,PS,PS,PB}

};



int ki[7][7]= {  {NB,NB,NM,NM,NS,ZO,ZO},

    {NB,NB,NM,NS,NS,ZO,ZO},

    {NB,NM,NS,NS,ZO,PS,PS},

    {NM,NM,NS,ZO,PS,PM,PM},

    {NM,NS,ZO,PS,PS,PM,PB},

    {ZO,ZO,PS,PS,PM,PB,PB},

    {ZO,ZO,PS,PM,PM,PB,PB}

};



/**************求隶属度（三角形）***************/

float FTri(float x,float a,float b,float c)//FuzzyTriangle

{

    if(x<=a)

        return 0;

    else if((a<x)&&(x<=b))

        return (x-a)/(b-a);

    else if((b<x)&&(x<=c))

        return (c-x)/(c-b);

    else if(x>c)

        return 0;

    else

        return 0;

}

/*****************求隶属度（梯形左）*******************/

float FTraL(float x,float a,float b)//FuzzyTrapezoidLeft

{

    if(x<=a)

        return 1;

    else if((a<x)&&(x<=b))

        return (b-x)/(b-a);

    else if(x>b)

        return 0;

    else

        return 0;

}

/*****************求隶属度（梯形右）*******************/

float FTraR(float x,float a,float b)//FuzzyTrapezoidRight

{

    if(x<=a)

        return 0;

    if((a<x)&&(x<b))

        return (x-a)/(b-a);

    if(x>=b)

        return 1;

    else

        return 1;

}

/****************三角形反模糊化处理**********************/

float uFTri(float x,float a,float b,float c)

{

    float y,z;

    z=(b-a)*x+a;

    y=c-(c-b)*x;

    return (y+z)/2;

}

/*******************梯形（左）反模糊化***********************/

float uFTraL(float x,float a,float b)

{

    return b-(b-a)*x;

}

/*******************梯形（右）反模糊化***********************/

float uFTraR(float x,float a,float b)

{

    return (b-a)*x +a;

}

/**************************求交集****************************/

float fand(float a,float b)

{

    return (a<b)?a:b;

}

/**************************求并集****************************/

float forr(float a,float b)

{

    return (a<b)?b:a;

}

float ec;

/*==========   PID计算部分   ======================*/

int PID_realize(PID *structpid,uint16_t s,uint16_t in)

{

    float pwm_var;//pwm调整量

    float iError;//当前误差

    float set,input;



    //计算隶属度表

    float es[7],ecs[7],e;

    float form[7][7];

    int i=0,j=0;

    int MaxX=0,MaxY=0;



    //记录隶属度最大项及相应推理表的p、i、d值

    float lsd;

    int temp_p,temp_d,temp_i;

    float detkp,detkd,detki;//推理后的结果



    //输入格式的转化及偏差计算

    set=(float)s/100.0;

    input=(float)in/100.0;

    iError = set - input; // 偏差



    e=iError;

    ec=iError-structpid->LastError;



    //当温度差的绝对值小于Emax时，对pid的参数进行调整

    if(fabs(iError)<=Emax)

    {

        //计算iError在es与ecs中各项的隶属度

        es[NB]=FTraL(e*5,-3,-1);  //e

        es[NM]=FTri(e*5,-3,-2,0);

        es[NS]=FTri(e*5,-3,-1,1);

        es[ZO]=FTri(e*5,-2,0,2);

        es[PS]=FTri(e*5,-1,1,3);

        es[PM]=FTri(e*5,0,2,3);

        es[PB]=FTraR(e*5,1,3);



        ecs[NB]=FTraL(ec*30,-3,-1);//ec

        ecs[NM]=FTri(ec*30,-3,-2,0);

        ecs[NS]=FTri(ec*30,-3,-1,1);

        ecs[ZO]=FTri(ec*30,-2,0,2);

        ecs[PS]=FTri(ec*30,-1,1,3);

        ecs[PM]=FTri(ec*30,0,2,3);

        ecs[PB]=FTraR(ec*30,1,3);



        //计算隶属度表，确定e和ec相关联后表格各项隶属度的值

        for(i=0; i<7; i++)

        {

            for(j=0; j<7; j++)

            {

                form[i][j]=fand(es[i],ecs[j]);

            }

        }



        //取出具有最大隶属度的那一项

        for(i=0; i<7; i++)

        {

            for(j=0; j<7; j++)

            {

                if(form[MaxX][MaxY]<form[i][j])

                {

                    MaxX=i;

                    MaxY=j;

                }

            }

        }

        //进行模糊推理，并去模糊

        lsd=form[MaxX][MaxY];

        temp_p=kp[MaxX][MaxY];

        temp_d=kd[MaxX][MaxY];

        temp_i=ki[MaxX][MaxY];



        if(temp_p==NB)

            detkp=uFTraL(lsd,-0.3,-0.1);

        else if(temp_p==NM)

            detkp=uFTri(lsd,-0.3,-0.2,0);

        else if(temp_p==NS)

            detkp=uFTri(lsd,-0.3,-0.1,0.1);

        else if(temp_p==ZO)

            detkp=uFTri(lsd,-0.2,0,0.2);

        else if(temp_p==PS)

            detkp=uFTri(lsd,-0.1,0.1,0.3);

        else if(temp_p==PM)

            detkp=uFTri(lsd,0,0.2,0.3);

        else if(temp_p==PB)

            detkp=uFTraR(lsd,0.1,0.3);



        if(temp_d==NB)

            detkd=uFTraL(lsd,-3,-1);

        else if(temp_d==NM)

            detkd=uFTri(lsd,-3,-2,0);

        else if(temp_d==NS)

            detkd=uFTri(lsd,-3,1,1);

        else if(temp_d==ZO)

            detkd=uFTri(lsd,-2,0,2);

        else if(temp_d==PS)

            detkd=uFTri(lsd,-1,1,3);

        else if(temp_d==PM)

            detkd=uFTri(lsd,0,2,3);

        else if(temp_d==PB)

            detkd=uFTraR(lsd,1,3);



        if(temp_i==NB)

            detki=uFTraL(lsd,-0.06,-0.02);

        else if(temp_i==NM)

            detki=uFTri(lsd,-0.06,-0.04,0);

        else if(temp_i==NS)

            detki=uFTri(lsd,-0.06,-0.02,0.02);

        else if(temp_i==ZO)

            detki=uFTri(lsd,-0.04,0,0.04);

        else if(temp_i==PS)

            detki=uFTri(lsd,-0.02,0.02,0.06);

        else if(temp_i==PM)

            detki=uFTri(lsd,0,0.04,0.06);

        else if (temp_i==PB)

            detki=uFTraR(lsd,0.02,0.06);



        //pid三项系数的修改

        structpid->Kp+=detkp;

        structpid->Ki+=detki;

        //structpid->Kd+=detkd;

        structpid->Kd=0;//取消微分作用



        //对Kp,Ki进行限幅

        if(structpid->Kp<0)

        {

            structpid->Kp=0;

        }

        if(structpid->Ki<0)

        {

            structpid->Ki=0;

        }



        //计算新的K1,K2,K3

        structpid->K1=structpid->Kp+structpid->Ki+structpid->Kd;

        structpid->K2=-(structpid->Kp+2*structpid->Kd);

        structpid->K3=structpid->Kd;



    }



    if(iError>Emax)

    {

        structpid->pwm_out=7200;

        pwm_var = 0;

        structpid->flag=1;//设定标志位，如果误差超过了门限值，则认为当控制量第一次到达给定值时，应该采取下面的 抑制超调 的措施

    }

    else if(iError<-Emax)

    {

        structpid->pwm_out=0;

        pwm_var = 0;

    }

    else if( fabs(iError) < Emin ) //误差的阀值(死区控制??)

    {

        pwm_var = 0;

    }

    else

    {

        if( iError<Emid && structpid->flag==1 )//第一次超过(设定值-Emid(-0.08)摄氏度)，是输出为零，防止超调，也可以输出其他值，不至于太小而引起震荡

        {

            structpid->pwm_out=0;

            structpid->flag=0;

        }

        else if( -iError>Emid)//超过(设定+Emid(+0.08)摄氏度)

        {

            pwm_var=-1;

        }

        else

        {

            //增量计算

            pwm_var=(structpid->K1 * iError  //e[k]

                     + structpid->K2 * structpid->LastError  //e[k-1]

                     + structpid->K3 * structpid->PrevError);    //e[k-2]

        }

        if(pwm_var >= Umax)pwm_var = Umax;      //调整值限幅，防止积分饱和

        if(pwm_var <= Umin)pwm_var = Umin;      //调整值限幅，防止积分饱和



    }

    structpid->PrevError=structpid->LastError;

    structpid->LastError=iError;



    structpid->pwm_out += 360*pwm_var;        //调整PWM输出



    if(structpid->pwm_out > Pmax)structpid->pwm_out = Pmax;    //输出值限幅

    if(structpid->pwm_out < Pmin)structpid->pwm_out = Pmin;    //输出值限幅



    return (int)(structpid->pwm_out); // 微分项

}



void PID_Set(PID *structpid,float Kp,float Ki,float Kd,float T)

{

    (*structpid).Kp=Kp;//Kp*(1+(Td/T));

    (*structpid).Ki=Ki;

    (*structpid).Kd=Kd;

    (*structpid).T=T;



    structpid->K1=structpid->Kp*(1+structpid->Ki+structpid->Kd);

    structpid->K2=-(structpid->Kp+2*structpid->Kp*structpid->Kd);

    structpid->K3=structpid->Kp*structpid->Kd;

}



void PID_Init(PID *structpid)

{

    PID_Set(structpid,8.3,1.2,0,1);

    structpid->flag=0;

    structpid->pwm_out=0;

}

#ifndef PID_H_

#define PID_H_

#include "stm32f10x.h"



typedef struct PID

{

        float Kp; // 增量式积分系数

        float Ki;

        float Kd;

        float T;

       

        float K1; // 增量式积分系数

        float K2;

        float K3;

        float LastError; //Error[-1]

        float PrevError; // Error[-2]

        float pwm_out;

       

        uint16_t flag;//温度状态标志位

}PID;



//void PID_init(PID *structpid);

void PID_Set(PID *structpid,float Kp,float Ki,float Kd,float T);

int PID_realize(PID *structpid,uint16_t s,uint16_t in);

void PID_Init(PID *structpid);

#endif /* PID_H_ */