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@Tronlong| 实习生

楼主 | 2019-8-2 13:48 | 只看该作者回帖奖励

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RTOS, EtherCAT, 应用开发, AN, 驱动器

1 SANYO伺服驱动器测试

表 1

开发板型号	是否支持本实验
TL5728-EasyEVM	支持
TL5728-IDK	支持
TL5728F-EVM	支持

1.1 开发环境说明

本实验以AM57x开发板作为主站，SANYO伺服驱动器作为从站，通过主站开发板控制伺服驱动器，驱动伺服电机的运转。

? 实验硬件

AM57x开发板，SANYO RS2A03A0KA4W00伺服驱动器和伺服电机。

? 实验软件

EC-Engineer（免费试用版，会定期更新）；

Code Composer Studio V6.1.3及以上版本（请安装或解压以下工具包在Code Composer Studio V6.1.3的安装路径下）；

? SYS/BIOS 6.45.01.29

? XDC V3.32.00.06_core

? AM572x PDK V1.00.04

? Network development kit (NDK) 2.24.03.35

? RTOS SDK包安装

双击光盘“Tools\Windows\ti-processor-sdk-rtos-am57xx-evm-03.01.00.06-Windows-x86-Install.exe”安装包，将RTOS SDK开发包安装CCS6.1.3安装目录下（CCS默认的安装目录为“C:\ti”非中文路径），安装成功后会生成很多工具包，包括XDC V3.32.00.06_core、pdk_am57xx_1_0_4、NDK 2.24.03.35。

? 工程源码安装

将光盘“Demo\EtherCAT\SANYO\src\EC-Master-V2.9.0.06-SYSBIOS_AM5728_SANYO_Protected.zip”工程源码压缩包解压到RTOS SDK开发包安装路径“pdk_am57xx_1_0_4\packages”目录下（如下图所示）。由于编译工程需要依赖PDK工具包的配置文件，因此需要将工程文件放在该目录下，否则编译工程会出错。

1.1 生成ENI配置文件

将光盘“Tools\Windows”目录下的EC-Engineer压缩文件（免费试用版，会定期更新）解压并安装，使用网线将伺服驱动器的CN0网口连接到PC，同时需要确保PC能够正常接入互联网。打开EC-Engineer，点击“Online configuration”选择Class A工程：选择File > ESI Manager，将对应厂家提供的配套从站伺服驱动器ESI文件添加进去：选择伺服驱动器厂家提供的ESI文件，这里添加了光盘“Demo\EtherCAT\SANYO\tools”目录下的SANYO伺服驱动器RS2-ECT_P0002813E01_20130601.xml文件：Cycle Time选择1000us，在Network Adapter选项栏里选择从站连接的网卡，按Select进行连接，连接后按钮变为file:///C:\Users\pinzhibu\AppData\Local\Temp\ksohtml10972\wps66.jpg。（Cycle Time的大小可能会影响电机的抖动，具体根据实际的电机设置，此处使用1000us。）点击Network扫描从站设备：成功扫描出从站之后，选中从站设备，点击Exports ENI按钮生成从站的ENI文件。文件名可自拟，这里文件名设定为eni_SANYO_motor，按Diagnosis Mode按钮可以观察从站信息。此时会在当前路径生成eni_SANYO_motor.xml配置文件，不同型号伺服驱动器生成的ENI文件不同。该文件记录了从站的配置信息，文件配置的cycle time为1000us。将生成的ENI文件放入工程源码“EC-Master-V2.9.0.06-SYSBIOS_AM5728_SANYO_Protected\Workspace\SYSBIOS_AM57x\EcMasterDemo\eni”路径下。

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